課程內容介紹
講解多旋翼無人機設計、數學建模、姿態和位置估計、控制、飛行測試和數據分析。目的是介紹多旋翼無人機系統全貌,而不僅僅是單項技術。旋翼無人機飛控設計人員需要掌握數學、氣動、電機、數字濾波、優化理論、控制以及軟件設計等多方面的知識,本課程結合實際的多旋翼設計案例,將相關的知識具體化,建立起理論與實際應用之間的橋梁。
課程提綱
小型四旋翼無人機系統設計概論
四旋翼無人機動力學建模
飛控系統軟件架構
基于EKF濾波的姿態和位置估計系統設計
串級PID控制系統設計
基于PIXHAWK飛控的四旋翼無人機實驗平臺(包括測試開發環境搭建)
基于matlab的嵌入式代碼自動生成方法(結合PIXHAWK飛控)
無人機載視覺導航與控制技術應用 |